Evaluación de la solución ardupilot mega 2.5 para la implementación de algoritmos de control en aeroplanos a escala ni tripulados (uav)
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Date
2013
Advisors
Evaluators
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Publisher
Universidad Industrial de Santander
Abstract
En el presente documento se desea evaluar la funcionalidad de la tarjeta Ardupilot Mega 2.5 como piloto automático en modelos de aeronaves no tripuladas, siguiendo rutas predefinidas sobre el mapa establecido. Para ello fue necesario consultar el manual de operación de la misma, su compra, el estudio del software base de configuración y la obtención de un aeroplano a escala con capacidades de maniobrabilidad y vuelo manual. Las pruebas fueron hechas en campo abierto, utilizando el software proporcionado por la casa fabricante para asignar la ruta automática con variación de altura que debía seguir el aeromodelo. Considerando los trabajos futuros del proyecto general del cual hace parte el presente, financiado por la VIE-UIS y desarrollado por el grupo CEMOS de la UIS, se desarrollaron e implementaron algoritmos para el cálculo de los ángulos de navegación, utilizando los sensores inerciales de la tarjeta Ardupilot estudiada, tales como el magnetómetro, el giróscopo y el acelerómetro. Para este objeto, fue necesario establecer rutinas de inicialización y calibración de los sensores, así como el desarrolló de un algoritmo general que permitiera obtener una matriz de cosenos directores de la cual posteriormente, se calcularon los ángulos de Euler, verificando el orden de la matriz desarrollada.
Description
Keywords
Uav, Ardupilot, Dcm, Piloto Automático, Ángulos De Navegación, Mems, Matrices De Rotación.