Diseño y validación de un sistema de control de nivel con montaje electromecánico usando acelerómetros y motores brushless

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Date
2022
Authors
Garcés Castrillón, María del Pilar
Quintanilla Mantilla, Jorge Fernando
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Publisher
Universidad Industrial de Santander
Abstract
En este trabajo investigativo se controló el ángulo de inclinación dado por una unidad inercial por medio de un algoritmo que se aplica a dos motores sin escobillas (Brushless) con el fin de variar su velocidad. El sistema de control cuenta con una planta constituida por dos partes importantes, una barra móvil de madera que soporta dos motores Brushless (actuadores), uno a cada extremo, un acelerómetro (sensor) asegurado entre ellos, y una barra fija metálica inercial; para lograr dicho control se optó por implementar un compensador PID digital, basado en el método LGR (Lugar Geométrico de las Raíces), el cual se sintoniza por medio del análisis de lazo abierto de la planta, junto a su respuesta temporal ante una entrada tipo escalón. Mediante simulaciones en el software MATLAB/SIMULINK, se evaluó el desempeño del algoritmo con requerimientos de diseño, como tiempo de establecimiento y sobrepico, para distintos escenarios de lectura de los acelerómetros.
Description
Keywords
Control, Brushless, Sistema, Método
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