Desarrollo de estrategias para el control de móviles autónomos basado en redes neuronales

Abstract

Este proyecto tiene como objetivo desarrollar un algoritmo de control basado en redes neuronales para la navegación de un robot móvil que se desplace de un punto a otro, con obstáculos fijos. Para la consecución de este objetivo se propuso partir de un estudio previo de las metodologías clásicas de planificación de trayectorias, simultaneo con un estudio de algunas propuestas de aplicación de redes neuronales en el campo de la robótica móvil Según la información previa se propone una estrategia de navegación asociada a la mejor arquitectura de red neuronal escogida, (en este caso la red PNN), para luego realizar un proceso de comparación según los parámetros seleccionados tomando en cuenta los requerimientos para su montaje en un sistema embebido Por ultimo se realiza una comprobación técnica de la metodología propuesta utilizando un simulador desarrollado para este objetivo.