Robot neumático cartesiano para el aprendizaje de los lenguajes de programación en robótica
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Date
2014
Advisors
Evaluators
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Publisher
Universidad Industrial de Santander
Abstract
El objetivo de este proyecto es proveer a la escuela de Ingeniería Mecánica con un medio de bajo costo para el aprendizaje de los lenguajes de programación en sistemas robóticos. Este se consigue al modificar y adicionar los componentes necesarios a un manipulador neumático cartesiano existente en el laboratorio de Automatización Industrial con el fin de llevarlo al nivel de un robot industrial. Dentro de los desarrollos necesarios para cumplir esta meta se encuentran: Implementación de un modelo predictivo de control para la posición en sistemas neumáticos, basado en la velocidad promedio, recorrido final y el tiempo de arranque obtenidos de la curva desplazamiento - tiempo del elemento deslizante de un cilindro neumático para las diferentes aperturas de los puertos en la válvula proporcional que controla el fluido que llega al actuador; creando una forma válida para el movimiento de un sistema neumático compuesto por válvulas proporcionales como elementos de pre actuación y un conjunto de cilindros neumáticos sin vástago o con vástago pasante como actuadores. Lo anterior, brinda una nueva y más practica alternativa sobre los métodos de control para elementos neumáticos, aplicable a los sistemas fundamentados en el uso de autómatas programables industriales, micro controladores o cualquier otro sistema que tenga la capacidad de ser programado y posea un conjunto de módulos especializados en la lectura de entradas digitales/analógicas, además de la capacidad de modificar salidas digitales/analógicas. Debido a que la unidad de proceso del robot industrial es un autómata programable, se realizan tres conjuntos interfaz aplicada en un computador ventana de datos programación para el autómata, que posibilitan el control del robot industrial por medio de tres sistemas de programación, tales como: guiado activo, textual nivel robot y textual nivel tarea.
Description
Keywords
Robot Industrial, Lenguajes De Programación, Válvulas Proporcionales Distribuidoras, Cilindros Neumáticos, Sistemas De Posición Neumáticos.