Diseño y construcción de un sistema de control para la realización de tareas programadas de un robot manipulador arm mr 999 de cinco grados de libertad

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dc.contributor.advisorRúgeles Pérez, Javier
dc.contributor.authorMartínez Sarache, Handel Andrés
dc.contributor.authorPorras Abaunza, Carlos Arturo
dc.date.accessioned2024-03-03T19:33:57Z
dc.date.available2012
dc.date.available2024-03-03T19:33:57Z
dc.date.created2012
dc.date.issued2012
dc.description.abstractLa robótica es la ciencia encaminada a diseñar y construir aparatos y sistemas capaces de realizar tareas propias del ser humano. Un claro ejemplo de estos dispositivos son los manipuladores que tienen como objetivo emular las acciones propias del brazo humano, específicamente de la mano. Para poder cumplir estas acciones, los diseños de robots manipuladores se basan en la morfología de las extremidades de las especies vivas, de modo que se obtengan resultados satisfactorios optimizando tiempos entre tarea con el menor gasto energético. Pero la estructura física necesita de un ficerebrofl que controle cada uno de sus movimientos, es por esto que se implementan métodos de control que permitan reducir al máximo los errores que se puedan generar durante la ejecución del movimiento programado los errores típicos son consecuencia de las cargas generadas y aplicadas durante el movimiento. El presente documento expone el proceso por el que atravesó el manipulador ARM-MR 999 para convertirse de un dispositivo didáctico a un instrumento con propósitos académicos en el campo del control y diseño de trayectorias y tareas. Haciéndose énfasis en la selección como parte fundamental del diseño, el uso de hardware libre y la aplicación del software Matlab como herramienta para la asignación, monitoreo y pre evaluación de las tareas programadas por el usuario para que sean ejecutadas por el autómata.
dc.description.abstractenglishRobotics is the science aimed at designing and building equipment and systems capable of performing tasks of human beings. Clear examples of these devices are manipulators that aim to emulate the actions of this human arm, specifically hand. To meet these actions, the designs of robot manipulators based on the morphology of the limbs of living species; so that satisfactory results are obtained by optimizing tasks time between the lowest energy expenditure. But the physical structure needs a "brain" that control search of their movements, which is why control method share implemented to reduce the maximum errors that may a the execution of programmed motion standard errors result from generated and applied loads during movement. This document describes the process undergone by the manipulator ARM MR 999 to become a teaching device to a tool for academic purposes in the field of design and control paths and jobs. Emphasis on making the selection as part of the design, use of free hardware and software implementation of Matlab as a tool for mapping, monitoring and evaluation of pre Πprogrammed user tasks to be executed by the PLC.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Mecánico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/27259
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Mecánica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingeniería Mecánica
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectRobótica
dc.subjectManipulador
dc.subjectMorfología
dc.subjectSistema de control
dc.subjectTrayectorias
dc.subjectprogramación
dc.subjectpre evaluación
dc.subject.keywordRobotics
dc.subject.keywordManipulator
dc.subject.keywordMorphology
dc.subject.keywordTrajectory
dc.subject.keywordControl System
dc.subject.keywordprogramming
dc.subject.keywordpre assessment
dc.titleDiseño y construcción de un sistema de control para la realización de tareas programadas de un robot manipulador arm mr 999 de cinco grados de libertad
dc.title.englishDesing and construction of a control system for making schedules tasks of a robot manipulator arm mr 999 of five degrees of
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Mecánica