DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR DE VUELO PARA UN VEHÍCULO AÉREO AUTÓNOMO NO TRIPULADO (UAV) PARROT MAMBO

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dc.contributor.advisorCarreño Zagarra, Jose Jorge
dc.contributor.advisorEsteban Villegas, Helio Sneyder
dc.contributor.advisorPoveda Rodríguez, Diana Katheryn
dc.contributor.authorZaraza Espinosa, Javier Mauricio
dc.contributor.authorBuitrago Galvan, Edgar Julian Farid
dc.contributor.evaluatorMeneses Florez, Jorge Enrique
dc.contributor.evaluatorJaimes Rolon, Ricardo Alfonso
dc.date.accessioned2023-10-30T12:59:20Z
dc.date.available2023-10-30T12:59:20Z
dc.date.created2023-10-26
dc.date.issued2023-10-26
dc.description.abstractEn el presente trabajo de investigación se diseña y pone a prueba un sistema de control robusto de vuelo para el dron Parrot Mambo, tanto en un entorno simulado como real. Este trabajo emplea la teoría de control LQG e implementa el soporte Parrot minidrones de Simulink. En los últimos años, se ha despertado un gran interés en la investigación con sistemas aéreos no tripulados, esto se debe a su notable capacidad para maniobrar y múltiples campos de aplicación. Por esta razón, surge el reto de establecer un control confiable y preciso que garantice operaciones exitosas en las diferentes aplicaciones de los drones. El objetivo principal de este proyecto de investigación es desarrollar un sistema de control para el dron Parrot Mambo. Esto implica una serie de pasos clave, que incluyen la caracterización de los parámetros del sistema dinámico con un método mixto (experimental y Grey Box). Luego, se diseña un controlador basado en la teoría de control robusto LQG para posteriormente implementarlo y comparar el rendimiento del controlador con trayectorias cuadradas y circulares, tanto en simulaciones como en condiciones reales. De acuerdo con el análisis realizado al sistema de control robusto se concluyó que este trabajo presenta un avance con el establecimiento de un control más confiable y preciso aplicado a un dron real. Además, este trabajo investigativo restableció los parámetros fundamentales del dron Parrot Mambo.
dc.description.abstractenglishIn this research work, a robust flight control system for the Parrot Mambo drone is designed and tested in both a simulated and real environment. This work employs LQG control theory and implements the Parrot minidrones support of Simulink. In recent years, there has been a great interest in research with unmanned aerial systems, this is due to their remarkable maneuverability and multiple fields of application. For this reason, the challenge arises to establish reliable and accurate control to ensure successful operations in the different applications of drones. The main objective of this research project is to develop a control system for the Parrot Mambo drone. This involves a series of key steps, including the characterization of the dynamic system parameters with a mixed method (experimental and Grey Box). Then, a controller based on LQG robust control theory is designed and subsequently implemented to compare the controller performance with square and circular trajectories, both in simulations and in real conditions. According to the analysis conducted on the robust control system, it was concluded that this work represents progress with the establishment of a more reliable and precise control applied to a real drone. Furthermore, this research work redefined the fundamental parameters of the Parrot Mambo drone.
dc.description.cvlachttps://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0002151906
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Mecánico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/15053
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeníerias Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Mecánica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingeniería Mecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia (CC BY-NC-ND 2.5 CO)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectCONTROL ROBUSTOLQG
dc.subjectLQR
dc.subjectFILTROS KALMAN
dc.subjectPID
dc.subjectUAV
dc.subjectSIMULINK
dc.subjectMATLAB
dc.subjectPARROT MAMBO
dc.subject.keywordROBUST CONTROL
dc.subject.keywordLQG
dc.subject.keywordLQR
dc.subject.keywordKALMAN FILTERS
dc.subject.keywordPID
dc.subject.keywordUAV
dc.subject.keywordSIMULINK
dc.subject.keywordMATLAB
dc.subject.keywordPARROT MAMBO
dc.titleDISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR DE VUELO PARA UN VEHÍCULO AÉREO AUTÓNOMO NO TRIPULADO (UAV) PARROT MAMBO
dc.title.englishDESIGN AND IMPLEMENTATION OF A FLIGHT CONTROLLER FOR AN AUTONOMOUS UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) PARROT MAMBO
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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