Control de dos móviles en un entorno dinámico

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dc.contributor.advisorMartinez Angel, Roberto
dc.contributor.advisorTibaduiza Burgos, Diego Alexander
dc.contributor.authorMendoza González, Edward Yesith
dc.contributor.authorTorres Albarracin, Carlos Humberto
dc.date.accessioned2024-03-03T16:06:36Z
dc.date.available2006
dc.date.available2024-03-03T16:06:36Z
dc.date.created2006
dc.date.issued2006
dc.description.abstractEn el siguiente documento se describe el desarrollo de una plataforma para aplicaciones en robótica móvil. En este caso se trabajo con dos robots móviles. Un robot ejecuta las trayectorias generadas por un sistema computacional aplicando algunas técnicas de planeación de caminos, como lo son algoritmos genéticos o campos de potencial. El otro robot se comporta como obstáculo móvil, generando un ambiente dinámico. Cada robot móvil cuenta con un chasis tipo diferencial, en su parte delantera están dos ruedas de tracción accionadas cada una por un servomotor y una rueda giratoria en su parte trasera que completa el polígono de sustentación. La alimentación de los móviles es proporcionada mediante baterías recargables de Níquel metal hidruro. Para cada móvil se tiene un paquete de 6 baterías de 1.2 V y 2100mA/hora modelo AA que proporcionan 7.2 V a cada tarjeta de control. El sistema de detección de obstáculos lo conforman sensores de ultrasonido que le dan al móvil controlado un sistema de seguridad ante un fallo en la comunicación y al obstáculo móvil le brinda el reconocimiento del entorno para su desplazamiento sin colisiones dentro de la pista. El control del móvil se realiza por medio del microcontrolador MC68HC908GP32 de Motorola. El planeamiento de caminos es realizado en el PC utilizando algoritmos genéticos o campos de potencial. El software que se seleccione envía al microcontrolador la trayectoria que debe seguir el móvil controlado vía radio frecuencia en una cadena de bytes. Para cada algoritmo de planeación se realizo un código independiente, el cual es seleccionado mediante hardware, colocando en alto o bajo un pin del microcontrolador.
dc.description.abstractenglishIn this document is described the development of a platform for mobile robotics aplications. In this case we worked with two mobile robots. A robot executes the trajectories generated for a computational system applying some path planning techniques such as the genetic algorithms or the potential fields. The other robot behaves as a movil obstacle, generating a dinamic enviroment. Each mobile robot counts with a differential type chasis, in its frontend locates two traction wheels accionated each one for a servomotor and a spinning wheel in its backend that fullfils the sustention polygon. The feeding of the mobiles its proporcioned by Niquel Metal Hidrure rechageables batteries. For each movil its used a six batteries pack of 1.2 V and 2100 mA/Hour AA model, that gives 7.2V for each control card. The obstacle detection system its conformed by ultrasound sensors that gives the controlled movil a security system in a communication failure case, and for the mobile obstacle it gives it the recognition of the field for its displacement without collisions in the field. The mobile control its reallized for the MC68HC908GP32 Motorola Microcontroller. The path planning its realized on the PC using genetic algorithms or potential fields. The software that its selected sends to the microcontroller the path that the mobile must keep controlled via radiofrequency in a bytes chain.For each planning algorithm it have been realized for an independent code, that its selected by hardware, switching high or low the microcontroller pin.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/18370
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectRobot móvil
dc.subjectPlaneamiento de trayectorias
dc.subjectRobótica
dc.subjectInteligencia artificial
dc.subjectAlgoritmos genéticos
dc.subjectcampos de potencial
dc.subjectdetección de obstáculos
dc.subjectservomotores
dc.subjectsensores de ultrasonido. .
dc.subject.keywordMobile Robot
dc.subject.keywordTrajectories planning
dc.subject.keywordRobotics
dc.subject.keywordArtificial Intelligence
dc.subject.keywordGenetic Algoritms
dc.subject.keywordPotencial Fields
dc.subject.keywordObstacles Detection
dc.subject.keywordServomotors
dc.subject.keywordUltrasonic Sensors. .
dc.titleControl de dos móviles en un entorno dinámico
dc.title.englishTwo mobiles control in a dynamic environment
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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