Algoritmos genéticos aplicados al planeamiento de trayectorias de un robot móvil
No Thumbnail Available
Date
2006
Evaluators
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Universidad Industrial de Santander
Abstract
En este documento se describe como se desarrolla una herramienta computacional basada en la técnica de inteligencia artificial denominada algoritmos genéticos y codificada en el lenguaje C# de la suite Visual Studio.NET, teniendo en cuenta el paradigma de la programación orientada a objetos. Esta herramienta permite profundizar en el tema del planeamiento de trayectorias en ambientes controlados tanto en modo online como de simulación, esto se demostró adaptándola a un sistema de visión y a un modulo de radiofrecuencia vinculado a un robot móvil pudiendo así probar la técnica desarrollada en una aplicación real. Además del algoritmo genético simple se incorporaron 2 nuevas técnicas basadas en el elitismo denominadas Extinciónfl y Sobrevivientefl que constituyen un aporte al crecimiento de la computación evolutiva. Inicialmente se exponen los conceptos básicos de la inteligencia artificial y del planeamiento de trayectorias. El siguiente capitulo describe la codificación utilizada en el algoritmo genético implementado así como los diagramas de flujo que representan las operaciones genéticas, también se presenta la herramienta desarrollada y sus características de funcionamiento la cual se somete a pruebas de aplicación donde se extraen una serie de resultados que permiten concluir acerca del algoritmo implementado y sus alcances, estas se exponen en el capitulo de conclusiones y recomendaciones. Se incluyen una serie de anexos que incluyen el manual del usuario final y la descripción del marco de acción de la aplicación a la robótica móvil.
Description
Keywords
Planeamiento de Trayectorias, Inteligencia Artificial, Algoritmos Genéticos, Algoritmo Genético Simple, Operación Genética, Elitismo, Extinción, Sobreviviente, Control, Robótica Móvil, Simulación de Trayectorias, Desarrollo de