Algoritmos genéticos aplicados al planeamiento de trayectorias de un robot móvil

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dc.contributor.advisorMartinez Angel, Roberto
dc.contributor.advisorTibaduiza Burgos, Diego Alexander
dc.contributor.authorNavas Gómez, Oscar Darío
dc.contributor.authorOrtiz Ortega, Jose Nikolai
dc.date.accessioned2024-03-03T16:06:43Z
dc.date.available2006
dc.date.available2024-03-03T16:06:43Z
dc.date.created2006
dc.date.issued2006
dc.description.abstractEn este documento se describe como se desarrolla una herramienta computacional basada en la técnica de inteligencia artificial denominada algoritmos genéticos y codificada en el lenguaje C# de la suite Visual Studio.NET, teniendo en cuenta el paradigma de la programación orientada a objetos. Esta herramienta permite profundizar en el tema del planeamiento de trayectorias en ambientes controlados tanto en modo online como de simulación, esto se demostró adaptándola a un sistema de visión y a un modulo de radiofrecuencia vinculado a un robot móvil pudiendo así probar la técnica desarrollada en una aplicación real. Además del algoritmo genético simple se incorporaron 2 nuevas técnicas basadas en el elitismo denominadas Extinciónfl y Sobrevivientefl que constituyen un aporte al crecimiento de la computación evolutiva. Inicialmente se exponen los conceptos básicos de la inteligencia artificial y del planeamiento de trayectorias. El siguiente capitulo describe la codificación utilizada en el algoritmo genético implementado así como los diagramas de flujo que representan las operaciones genéticas, también se presenta la herramienta desarrollada y sus características de funcionamiento la cual se somete a pruebas de aplicación donde se extraen una serie de resultados que permiten concluir acerca del algoritmo implementado y sus alcances, estas se exponen en el capitulo de conclusiones y recomendaciones. Se incluyen una serie de anexos que incluyen el manual del usuario final y la descripción del marco de acción de la aplicación a la robótica móvil.
dc.description.abstractenglishIn this document it is described how to develop a computacional tool based on the artificial intelligence technique denominated genetic algorithms and codified on the language C# that belongs to the Visual Studio.NET suite, all of this using the object-oriented programming paradigm. This tool allows to deepen in the subject of the planning of trajectories in controlled environments so much in way online as of simulation, this was shown adapting it to a vision system and to a radio frequency module attached to a mobile robot thus being able to prove the developed technique in a real application. In addition to the simple genetic algorithm two new techniques based on the elitism were developed and denominated Extinctionfl and Survivorfl that constitute a contribution to the growth of the evolutionary computation. Initially the basic concepts of the artificial intelligence and the planning of trajectories are exposed. The following chapter describes the codification used in the genetic algorithm implemented as well as the flow charts that represent the genetic operations, it is also introduced the developed tool and their operation characteristics which is tested for extracting a series of results that allow to conclude about the implemented algorithm and its scopes, this can be found on the conclusions and recommendations chapter. It is included on the annexed documents the manual of the final user and the description of the action-frame of the mobile robotics application.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/18425
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectPlaneamiento de Trayectorias
dc.subjectInteligencia Artificial
dc.subjectAlgoritmos Genéticos
dc.subjectAlgoritmo Genético Simple
dc.subjectOperación Genética
dc.subjectElitismo
dc.subjectExtinción
dc.subjectSobreviviente
dc.subjectControl
dc.subjectRobótica Móvil
dc.subjectSimulación de Trayectorias
dc.subjectDesarrollo de
dc.subject.keywordTrajectories planning
dc.subject.keywordArtificial Intelligence
dc.subject.keywordGenetic Algorithms
dc.subject.keywordSimple Genetic Algorithm
dc.subject.keywordGenetic Operation
dc.subject.keywordElitism
dc.subject.keywordExtinction
dc.subject.keywordSurvivor
dc.subject.keywordControl
dc.subject.keywordMobile Robotics
dc.subject.keywordTrajectories Simulation
dc.subject.keywordSoftware
dc.titleAlgoritmos genéticos aplicados al planeamiento de trayectorias de un robot móvil
dc.title.englishGenetic algorithms applied to trajectories planning of a mobile robot
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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