Sintonización del modelo dinámico no lineal de un robot submarino tipo rov y estimación de sus estados mediante un filtro Kalman extendido

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dc.contributor.advisorVillamizar Mejía, Rodolfo
dc.contributor.advisorPadilla Toloza, David Alberto
dc.contributor.authorBuitrago Ramírez, Brayan
dc.contributor.authorBarrios Durán, Alex Daniel
dc.date.accessioned2024-03-04T00:43:15Z
dc.date.available2020
dc.date.available2024-03-04T00:43:15Z
dc.date.created2020
dc.date.issued2020
dc.description.abstractEn este documento, se propone un trabajo inspirado en el proyecto presentado por integrantes del grupo CEMOS, para el desafío numero 4 del concurso innóvate 2019 organizado por ecopetrol y Unired. Donde, este desafío planteaba el problema de: ¿Cómo desarrollar una estrategia de control de navegación autónoma para un vehículo submarino no tripulado de inspección de estructuras subacuáticas?. El grupo desarrollo un filtro de Kalman extendido para la estimación de estados del ROV que utilizaremos en este proyecto. La idea central consiste en hallar parámetros físicos de un ROV que fue donado al grupo CEMOS por un estudiante de posgrado de la Universidad Industrial de Santander del área de física, teniendo como base la tesis de maestría “Planteamiento de la arquitectura computacional e instrumentación para la navegación inercial asistida de un vehículo operado remotamente” dirigida por el Doctor Daniel Alfonso Sierra Bueno y el Doctor Rodolfo Villamizar Mejía. Sintonizaremos el modelo no lineal del prototipo donado y estimaremos sus estados mediante el filtro de Kalman extendido presentado en el concurso innóvate 2019.
dc.description.abstractenglishThis document proposes a work inspired on an approach presented by members of the CEMOS group, for challenge number 4 of the Innovate 2019 contest organized by Ecopetrol and Unired. This challenge stated the problem of: How to develop an autonomous navigation control strategy for a Remotely Operated Vehicle (ROV) for underwater structures ?. The group proposed a hybrid control estrategy, where an extended Kalman filter for estimating ROV states was included and will be validated in this project. The main idea is to find physical parameters of an ROV donated to the CEMOS group by a graduate student from the Industrial University of Santander in the physics area, based on the master’s thesis ”Approach to computational architecture and instrumentation for navigation inertial assistance from a remotely operated vehicle” advised by Doctors Daniel Alfonso Sierra Bueno and Rodolfo Villamizar Mejía. Then, a non-linear model of the donated prototype is tuned and its states are estimated by using the extended Kalman filter presented in the Innovate 2019 contest.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/40100
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectFiltro Kalman extendido
dc.subjectModelo no lineal
dc.subjectSubmarino
dc.subjectRobot.
dc.subject.keywordExtended Kalman Filter
dc.subject.keywordNonlinear Model
dc.subject.keywordSubmarine
dc.subject.keywordRobot.
dc.titleSintonización del modelo dinámico no lineal de un robot submarino tipo rov y estimación de sus estados mediante un filtro Kalman extendido
dc.title.englishTuning of the non-linear dynamic model of a rov-type submarine robot and estimation of its states through an extended kalman filter.
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Electrónica