Control de un robot móvil tipo uniciclo basado en rechazo activo de perturbaciones para el seguimiento de trayectorias
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Date
2025-09-01
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Publisher
Universidad Industrial de Santander
Abstract
En las últimas décadas, diferentes procesos industriales han sufrido una transformación significativa,
impulsada por el desarrollo acelerado de la robótica móvil, ganando un papel fundamental en sectores como
manufactura, almacenamiento y distribución. En el seguimiento de trayectorias para robots móviles, los controladores
tradicionales como el PID presentan limitaciones ante incertidumbres en el modelo dinámico o cambios en las
condiciones del entorno, estas limitaciones se traducen en errores de seguimiento que afectan la precisión y la
estabilidad del movimiento, por tanto, surge la necesidad de desarrollar estrategias de control como el rechazo activo
de perturbaciones, que permite la adaptación eficiente a cambios del entorno o incertidumbres de los modelos.
En el presente proyecto se aborda el problema de seguimiento de trayectorias para un robot uniciclo a través de un
modelo de control basado en Rechazo Activo de Perturbaciones (ADRC por sus siglas en ingles Active Disturbance
Rejection Control), el controlador consiste en un modelo de control PID, que cuenta con una variable de control
adicional encargada de filtrar la información y garantizar un mejor rendimiento. Se implementó un bloque de control
PID clásico y se comparó con el bloque basado en ADRC para tres tipos de trayectorias: Lineal, circular y Senoidal,
donde se obtuvieron resultados que demostraron la superioridad del bloque de control propuesto en comparación con
el PID tradicional, bajo el modelo de control basado en ADRC se logró un movimiento con menor oscilación, y mayor
estabilización de errores, además se observó que el tiempo de respuesta es menor en el controlador propuesto
Description
Keywords
Uniciclo, robot móvil, control, ADRC, seguimiento de trayectorias.