Control de un robot móvil tipo uniciclo basado en rechazo activo de perturbaciones para el seguimiento de trayectorias

Camacho Jaimes, Francisco Javier; Granados Canaria, Sebastián Jair

Control de un robot móvil tipo uniciclo basado en rechazo activo de perturbaciones para el seguimiento de trayectorias

dc.contributor.advisor	Ríos Díaz, Yennifer Yuliana
dc.contributor.advisor	Carreño Zagarra, Jose Jorge
dc.contributor.author	Camacho Jaimes, Francisco Javier
dc.contributor.author	Granados Canaria, Sebastián Jair
dc.contributor.evaluator	Borras Pinilla, Carlos
dc.contributor.evaluator	Pinto Hernández, William
dc.date.accessioned	2025-09-01T16:23:33Z
dc.date.available	2025-09-01T16:23:33Z
dc.date.created	2025-09-01
dc.date.issued	2025-09-01
dc.description.abstract	En las últimas décadas, diferentes procesos industriales han sufrido una transformación significativa, impulsada por el desarrollo acelerado de la robótica móvil, ganando un papel fundamental en sectores como manufactura, almacenamiento y distribución. En el seguimiento de trayectorias para robots móviles, los controladores tradicionales como el PID presentan limitaciones ante incertidumbres en el modelo dinámico o cambios en las condiciones del entorno, estas limitaciones se traducen en errores de seguimiento que afectan la precisión y la estabilidad del movimiento, por tanto, surge la necesidad de desarrollar estrategias de control como el rechazo activo de perturbaciones, que permite la adaptación eficiente a cambios del entorno o incertidumbres de los modelos. En el presente proyecto se aborda el problema de seguimiento de trayectorias para un robot uniciclo a través de un modelo de control basado en Rechazo Activo de Perturbaciones (ADRC por sus siglas en ingles Active Disturbance Rejection Control), el controlador consiste en un modelo de control PID, que cuenta con una variable de control adicional encargada de filtrar la información y garantizar un mejor rendimiento. Se implementó un bloque de control PID clásico y se comparó con el bloque basado en ADRC para tres tipos de trayectorias: Lineal, circular y Senoidal, donde se obtuvieron resultados que demostraron la superioridad del bloque de control propuesto en comparación con el PID tradicional, bajo el modelo de control basado en ADRC se logró un movimiento con menor oscilación, y mayor estabilización de errores, además se observó que el tiempo de respuesta es menor en el controlador propuesto
dc.description.abstractenglish	En In recent decades, various industrial processes have undergone significant transformation, driven by the accelerated development of mobile robotics, gaining a fundamental role in sectors such as manufacturing, warehousing, and distribution. In path tracking for mobile robots, traditional controllers such as PID controllers present limitations when faced with uncertainties in the dynamic model or changes in environmental conditions. These limitations translate into tracking errors that affect motion accuracy and stability. Therefore, there is a need to develop control strategies such as active disturbance rejection, which enables efficient adaptation to environmental changes or model uncertainties. This project addresses the problem of path tracking for a unicycle robot through a control model based on Active Disturbance Rejection Control (ADRC). The controller consists of a PID control model with an additional control variable responsible for filtering information and ensuring improved performance. A classic PID control block was implemented and compared with the ADRC-based block for three types of trajectories: Linear, circular and Sinusoidal, where results were obtained that demonstrated the superiority of the proposed control block compared to the traditional PID, under the ADRC-based control model, a movement with less oscillation and greater error stabilization was achieved, in addition, it will be detected that the response time is lower in the proposed controller
dc.description.degreelevel	Pregrado
dc.description.degreename	Ingeniero Mecánico
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.instname	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponame	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourl	https://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.uri	https://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/46105
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Industrial de Santander
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingeníerias Fisicomecánicas
dc.publisher.program	Ingeniería Mecánica
dc.publisher.school	Escuela de Ingeniería Mecánica
dc.rights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.creativecommons	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.license	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia (CC BY-NC-ND 2.5 CO)
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject	Uniciclo
dc.subject	robot móvil
dc.subject	control
dc.subject	ADRC
dc.subject	seguimiento de trayectorias.
dc.subject.keyword	Unicycle
dc.subject.keyword	mobile robot
dc.subject.keyword	control
dc.subject.keyword	ADRC
dc.subject.keyword	path tracking.
dc.title	Control de un robot móvil tipo uniciclo basado en rechazo activo de perturbaciones para el seguimiento de trayectorias
dc.title.english	Unicycle mobile robot control based on active disturbance rejection for path tracking
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.hasversion	http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.local	Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado