Modelo cinemático directo para el robot Kuka kr120-2p mediante el uso de cuaternios en un ambiente Matlab

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dc.contributor.advisorVillamizar Morales, Jorge
dc.contributor.advisorArchila Diaz, John Faber
dc.contributor.authorQuiroga Orozco, John Jairo
dc.date.accessioned2024-03-03T18:46:42Z
dc.date.available2011
dc.date.available2024-03-03T18:46:42Z
dc.date.created2011
dc.date.issued2011
dc.description.abstractEn este proyecto de monografía se desarrolla un modelo cinemática directo del robot KUKA KR120-2PQ) mediante el uso de los cuaternios de Hamilton (Q = q + q + q)+ ask, donde do, 41, 92, 43 € R), como método para representar transformaciones de rotaciones y orientaciones en R$. En el primer capítulo es referido a los conceptos preliminares, como los espacios vectoriaes, transformaciones lineales y localización espacial por medio de las matrices de transformación 1omogénea, donde se utilizará como método comparativo a las rotaciones realizada con los cauernios. En el segundo capítulo se presentan los cuaternios de Hamilton, donde se incluye una nota histórica respecto a su aparición, se expone el álgebra de cuaternios y se define el operador de rotación Lo(v) = Q(0 + 0)Q, el cual Q es un cuaternio, se prueba que es una trasformación ineal y se verifica que cumple con la rotación de puntos en el espacio. En el tercer capítulo se 1ace la presentación del robot KUKA KR120-2PG). En el cuarto capítulo se desarrolla el modelo cinemático directo del robot KUKA KR120-2P) usando cuaternios, donde se valida al realizar simulaciones con MatlabE. Por último, en el capítulo 5, se propone que esta monografía puede leerse como una propuesta de innovación en el aula para la enseñanza y aprendizaje de las transformaciones lineales en un curso de Álgebra Lineal.
dc.description.abstractenglishThe aim of this monograph is to develop a direct kinematic model for the robot KUKA KR1202P® using Hamilton’s quaternions (Q = go + qit + qoj + ak, where go, 41; 92,93 € R) based on lineal transformations. In the first chapter begins with preliminary concepts, real vector spaces, linear transformations and spatial locations in R? using the transformation matrices containing homogeneous coordinates, which is used as the comparative method to rotations made with quaternions. The second chapter presents the Hamilton’s quaternions, one historical note is discusses his appearance and you will see the conceptual development of quaternion emphasizing on their most important properties, mainly rotation operator Le(v) = Q(0+ v)Q, where Q is a quaternion and Q it’s yours conjugate, is proof to be a linear transformation and verified to comply with the rotation of point in the spaces. In the third chapter presents the robot KUKA KR120-2P®). In the fourth chapter develops the direct kinematic model of the robot KUKA KR120-2P® using quaternions and the validity of this model there will be simulations in Matlab@®). Finally, in the fifth chapter, there will be a proposal of innovation in the classroom for teaching and learning in regards to the lineal transformations based on the direct kinematic project in an actual course of lineal algebra.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameLicenciado en Matemáticas
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/25943
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ciencias
dc.publisher.programLicenciatura en Matemáticas
dc.publisher.schoolEscuela de Matemáticas
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectCuaternios
dc.subjectRobótica
dc.subjectCinemática directa
dc.subjectMatlabGQ)
dc.subjectAprendizaje Basado en Proyectos.
dc.subject.keywordQuaternions
dc.subject.keywordRobotics
dc.subject.keywordDirect kinematics
dc.subject.keywordMatlab®)
dc.subject.keywordProject Based Learning.
dc.titleModelo cinemático directo para el robot Kuka kr120-2p mediante el uso de cuaternios en un ambiente Matlab
dc.title.englishDirect kinematic model for the robot kuka kr1202p® through the use of quaternion in a matlab® environment.”
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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