Control de un péndulo invertido didáctico usando sincronización en tiempo real con matlab

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dc.contributor.advisorBorras Pinilla, Carlos
dc.contributor.authorNavarro Vega, Andres Felipe
dc.contributor.authorRojas Benavides, Jhon Esteban
dc.contributor.evaluatorQuiroga Mendez, Jabid Eduardo
dc.contributor.evaluatorRios Diaz, Yennifer Yuliana
dc.date.accessioned2023-07-31T13:14:30Z
dc.date.available2023-07-31T13:14:30Z
dc.date.created2023-07-29
dc.date.issued2023-07-29
dc.description.abstractEn el desarrollo de este proyecto se dará uso a un sistema no lineal denominado péndulo invertido sobre base móvil, este sistema es uno de los más utilizados a la hora de poner a prueba y ampliar conocimientos sobre diferentes técnicas de control, y además facilita el poder comprender los fenómenos y comportamientos físicos que se presentan en los diferentes espacios. Para dar cumplimiento a todos los objetivos planteados se desarrolla un controlador con la técnica de modos deslizantes partiendo de un modelo matemático el cual se encarga de controlar el ángulo del péndulo por medio del movimiento del carro (base), el cual se desplaza sobre un riel que limita su movimiento al eje X generando así perturbaciones las cuales son provocadas por una polea y un motor el cual contiene un encoder que brinda información sobre la posición de la base, estar perturbaciones permiten mantener la barra (péndulo) en una posición vertical, incluso cuando se le aplica una fuerza externa a la misma. Por último, se realizan pruebas del controlador en la planta física obteniendo como resultado un sistema estable verificando que los parámetros hallados del modelo matemático son acordes a la planta física y que la técnica usada es óptima para este tipo de sistemas, además se genera una guía sobre el uso del péndulo para así completar una herramienta didáctica para el fortalecimiento del aprendizaje sobre control.
dc.description.abstractenglishIn the development of this project will make use of a nonlinear system called inverted pendulum on mobile base, this system is one of the most used when testing and expanding knowledge about different control techniques, and also facilitates the understanding of the phenomena and physical behaviors that occur in different spaces. To fulfill all the objectives, a controller is developed with the technique of sliding modes based on a mathematical model which is responsible for controlling the angle of the pendulum through the movement of the carriage (base), which moves on a rail that limits its movement to the X axis thus generating disturbances which are caused by a pulley and a motor which contains an encoder that provides information about the position of the base, being disturbances allow to keep the bar (pendulum) in a vertical position, even when an external force is applied to it. Finally, the controller is tested in the physical plant obtaining as a result a stable system verifying that the parameters found in the mathematical model are consistent with the physical plant and that the technique used is optimal for this type of system, also generates a guide on the use of the pendulum to complete a teaching tool for strengthening learning about control.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Mecánico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/14627
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingeníerias Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Mecánica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingeniería Mecánica
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coarhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectPendulo invertido
dc.subjectControl
dc.subjectModelo matematico
dc.subjectSistema
dc.subject.keywordinverted pendulum
dc.subject.keywordControl
dc.subject.keywordMathematical model
dc.subject.keywordSystem
dc.titleControl de un péndulo invertido didáctico usando sincronización en tiempo real con matlab
dc.title.englishControl of a didactic inverted pendulum using real-time synchronization with matlab
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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