Implementación de una unidad de medición inercial (imu) en ardupilot 2.5
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Date
2014
Advisors
Evaluators
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Publisher
Universidad Industrial de Santander
Abstract
En el presente proyecto se busca implementar una unidad de medición inercial (IMU) en el Ardupilot Mega 2.5, con información proveniente de los sensores de dicha tarjeta (giróscopo, magnetómetro, acelerómetro) además de un GPS, mediante el método de la matriz de cosenos directores (DCM). Se construirá un algoritmo el cual involucra un proceso de creación de una matriz que se elabora en base a los datos provenientes de los sensores en tiempo real. A partir de ésta matriz, llamada matriz DCM inicial, se realizarán una serie de correcciones y ortonormalizaciones en cada iteración. Éste procedimiento busca mantener la integridad de la matriz DCM, la cual es fuente primaria de información para conocer la posición de un objeto y núcleo principal de la teoría propuesta por Premerlani/Bizard. La fuente principal de información para construir la IMU es el giróscopo, es por esto que se acopla un controlador PI para corregir los datos provenientes del mismo. Además, empleando la información que se adquiere del acelerómetro se corrigen los elementos de la matriz que permiten hallar los ángulos roll-pitch. Del mismo modo el magnetómetro/GPS se usa para corregir los elementos de la matriz que permiten hallar el ángulo yaw. Por último se realizarán una serie de pruebas implementando un protocolo que verifique la confiabilidad de los datos obtenidos de la IMU.
Description
Keywords
Ardupilot, Dcm, Unidad De Medición Inercial, Matriz De Rotación, Controlador