Implementación de una unidad de medición inercial (imu) en ardupilot 2.5

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dc.contributor.advisorAcevedo Picón, Alfredo Rafael
dc.contributor.authorBermúdez Márquez, Gabriela
dc.contributor.authorNino Diaz, Carlos Augusto
dc.date.accessioned2024-03-03T20:42:15Z
dc.date.available2014
dc.date.available2024-03-03T20:42:15Z
dc.date.created2014
dc.date.issued2014
dc.description.abstractEn el presente proyecto se busca implementar una unidad de medición inercial (IMU) en el Ardupilot Mega 2.5, con información proveniente de los sensores de dicha tarjeta (giróscopo, magnetómetro, acelerómetro) además de un GPS, mediante el método de la matriz de cosenos directores (DCM). Se construirá un algoritmo el cual involucra un proceso de creación de una matriz que se elabora en base a los datos provenientes de los sensores en tiempo real. A partir de ésta matriz, llamada matriz DCM inicial, se realizarán una serie de correcciones y ortonormalizaciones en cada iteración. Éste procedimiento busca mantener la integridad de la matriz DCM, la cual es fuente primaria de información para conocer la posición de un objeto y núcleo principal de la teoría propuesta por Premerlani/Bizard. La fuente principal de información para construir la IMU es el giróscopo, es por esto que se acopla un controlador PI para corregir los datos provenientes del mismo. Además, empleando la información que se adquiere del acelerómetro se corrigen los elementos de la matriz que permiten hallar los ángulos roll-pitch. Del mismo modo el magnetómetro/GPS se usa para corregir los elementos de la matriz que permiten hallar el ángulo yaw. Por último se realizarán una serie de pruebas implementando un protocolo que verifique la confiabilidad de los datos obtenidos de la IMU.
dc.description.abstractenglishThis project is about to elaborate an inertial measurement unit (IMU) in the Ardupilot Mega 2.5 using information from gyroscope, magnetometer, GPS and accelerometer, through the method of the direction cosine matrix (DCM). First of all the DCM matrix is calculated primarily from gyroscope sensor, then a correction and an updating of the DCM is done using the information acquired from the other sensors (accelerometer and magnetometer). The accelerometer is used to correct the information of the DCM related to the roll-pitch angles. The magnetometer/GPS is used to correct the information of the DCM related to the yaw angle. The process of creating and updating the matrix is made based on real-time data that is provide by sensors, in conjugation with a system that couples a PI controller to correct the data from the gyro. The gyro is the main source of the DCM; this is the reason why it is necessary to correct it. DCM matrix is the main core of the Premerlani/Bizard theory. Using the information of the elements of the matrix it is possible to known the 3 angles (Roll, Pitch and Yaw) that defines a body in the three-dimensional world. Additionally, a test protocol to verify the reliability of the data obtained from the IMU will be performed.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/30530
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectArdupilot
dc.subjectDcm
dc.subjectUnidad De Medición Inercial
dc.subjectMatriz De Rotación
dc.subjectControlador
dc.subject.keywordArdupilot
dc.subject.keywordDcm
dc.subject.keywordInertial Measurement Unit
dc.subject.keywordRotation Matrix
dc.subject.keywordController
dc.titleImplementación de una unidad de medición inercial (imu) en ardupilot 2.5
dc.title.englishImplementation of inertial measurement unit (imu) in ardupilot 2.5.
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Electrónica