Diseño y construcción de un prototipo de plataforma Stewart servoactuada
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Date
2017
Advisors
Evaluators
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Publisher
Universidad Industrial de Santander
Abstract
El diseño del prototipo de plataforma Stewart tratado en este proyecto cuenta con sistemas tecnológicos económicos y prácticos conocidos por los estudiantes de ingeniería, dispositivos actuales con los cuales es posible manipular, comunicar y controlar el prototipo, entre los que tenemos mini servomotores, dispositivos IMU’s, smartphones, comunicación bluetooth y uso de fuentes computacionales que hacen de este proyecto una iniciativa al estudio, diseño e innovaciones de robots paralelos. El primer capítulo abarca el diseño y construcción de la planta constituida por el prototipo de plataforma Stewart, los servomotores usados como actuadores, la tarjeta de adquisición de datos Arduino UNO y el sensor de retroalimentación MPU 6050. El segundo capítulo abarca el software de control del prototipo ejecutado en el software MatLab/Simulink, el cual es el encargado de comunicar el prototipo con la aplicación de mando, recibir y tratar las señales de posición angular de mando, efectuar los cálculos cinemáticos que resuelven la posición angular que debe configurarse en cada servomotor para cumplir la posición del efector móvil configurada por el usuario, comunicar con la tarjeta de adquisición y realizar el control PID a cada una de las señales de los servomotores. Por último, el capítulo de diseño y creación de la interfaz de usuario del proyecto, constituida por la aplicación móvil utilizada como mando del prototipo desarrollada en el compilador App Inventor y el emulador de movimiento utilizado para visualizar el comportamiento cinemático del prototipo de forma virtual mediante el uso de la librería SimMechanics en Simulink. Por otro lado se analiza el espacio de trabajo resultado del diseño considerado en este proyecto y los resultados de aplicar control PID a las señales de cada uno de los servomotores que actúan el prototipo.
Description
Keywords
Control, Robótica Paralela, Plataforma Stewart, Simulink, Matlab, Simechanics, Mecatrónica.