Diseño y construcción de un prototipo de plataforma Stewart servoactuada

Simple item page
dc.contributor.advisorMeneses Florez, Jorge Enrique
dc.contributor.authorNuñez Larrota, Jhon Edinson
dc.contributor.authorAcosta Altahona, Critian Andres
dc.date.accessioned2024-03-03T23:13:53Z
dc.date.available2017
dc.date.available2024-03-03T23:13:53Z
dc.date.created2017
dc.date.issued2017
dc.description.abstractEl diseño del prototipo de plataforma Stewart tratado en este proyecto cuenta con sistemas tecnológicos económicos y prácticos conocidos por los estudiantes de ingeniería, dispositivos actuales con los cuales es posible manipular, comunicar y controlar el prototipo, entre los que tenemos mini servomotores, dispositivos IMU’s, smartphones, comunicación bluetooth y uso de fuentes computacionales que hacen de este proyecto una iniciativa al estudio, diseño e innovaciones de robots paralelos. El primer capítulo abarca el diseño y construcción de la planta constituida por el prototipo de plataforma Stewart, los servomotores usados como actuadores, la tarjeta de adquisición de datos Arduino UNO y el sensor de retroalimentación MPU 6050. El segundo capítulo abarca el software de control del prototipo ejecutado en el software MatLab/Simulink, el cual es el encargado de comunicar el prototipo con la aplicación de mando, recibir y tratar las señales de posición angular de mando, efectuar los cálculos cinemáticos que resuelven la posición angular que debe configurarse en cada servomotor para cumplir la posición del efector móvil configurada por el usuario, comunicar con la tarjeta de adquisición y realizar el control PID a cada una de las señales de los servomotores. Por último, el capítulo de diseño y creación de la interfaz de usuario del proyecto, constituida por la aplicación móvil utilizada como mando del prototipo desarrollada en el compilador App Inventor y el emulador de movimiento utilizado para visualizar el comportamiento cinemático del prototipo de forma virtual mediante el uso de la librería SimMechanics en Simulink. Por otro lado se analiza el espacio de trabajo resultado del diseño considerado en este proyecto y los resultados de aplicar control PID a las señales de cada uno de los servomotores que actúan el prototipo.
dc.description.abstractenglishThe design of the prototype Stewart platform worked in this project has economic and practical technological systems known by engineering students, current devices with which it is possible to manipulate, communicate and control the prototype, among which we have mini servomotors, IMU devices, Smartphones, bluetooth communication and use of computational sources that make this project an initiative for the study, design and innovations of parallel robots. The first chapter covers the design and construction of the prototype Stewart platform, the servo motors used as actuators, the Arduino UNO data acquisition board and the MPU 6050 feedback sensor. The second chapter covers the control software of the Prototype executed in the software MatLab / Simulink, which is responsible for communicating the prototype with the application of command, receive and treat the angular command position signals, perform kinematic calculations that solve the angular position to be configured in each servomotor To meet the position of the mobile effector configured by the user, communicate with the acquisition card and perform the PID control to each of the signals of the servomotors. Finally, the chapter on design and creation of the user interface of the project, consisting of the mobile application used as a prototype command developed in the App Inventor compiler and the motion emulator used to visualize the kinematic behavior of the prototype in a virtual way through The use of the SimMechanics library in Simulink. On the other hand we analyze the workspace resulting from the design considered in this project and the results of applying PID control to the signals of each of the servomotors that act the prototype.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Mecánico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/35669
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Mecánica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingeniería Mecánica
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectControl
dc.subjectRobótica Paralela
dc.subjectPlataforma Stewart
dc.subjectSimulink
dc.subjectMatlab
dc.subjectSimechanics
dc.subjectMecatrónica.
dc.subject.keywordControl
dc.subject.keywordParalell Robotics
dc.subject.keywordStewart Platform
dc.subject.keywordSimulink
dc.subject.keywordMatlab
dc.subject.keywordSimmechanics
dc.subject.keywordMechatronics.
dc.titleDiseño y construcción de un prototipo de plataforma Stewart servoactuada
dc.title.englishDesign and construction of a servo-actuated stewart platform prototype.
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
Files
Original bundle
Now showing 1 - 3 of 3
No Thumbnail Available
Name:
Carta de autorización.pdf
Size:
149.13 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
No Thumbnail Available
Name:
Documento.pdf
Size:
6.13 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
No Thumbnail Available
Name:
Nota de proyecto.pdf
Size:
70.15 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
Collections
Ingeniería Mecánica