Diseño e implementación de un algoritmo de rutas para el vuelo de un quadrotor

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dc.contributor.advisorAcevedo, Alfredo Rafael
dc.contributor.advisorRamon Suarez, Jorge Hernando
dc.contributor.authorPeñaloza Borras, Iván Darío
dc.contributor.authorJaimes Niño, Iván Mauricio
dc.date.accessioned2024-03-03T20:09:15Z
dc.date.available2013
dc.date.available2024-03-03T20:09:15Z
dc.date.created2013
dc.date.issued2013
dc.description.abstractEl presente trabajo consiste en diseñar e implementar un algoritmo para generar trayectorias en un vehículo aéreo de cuatro rotores, quadrotor, en base a información de posicionamiento global y la orientación de la estructura física. El propósito es tener una trayectoria aproximadamente en línea recta desde una coordenada geográfica inicial a una final, destino o setpoint. Inicialmente se estudia la rutina de movimientos adecuada para llevar a cabo las misiones aéreas o trayectoria, de esta forma, se decide que el desarrolló de la ruta la constituye dos tipos de movimientos: orientación y traslación. Luego se tiene un análisis del comportamiento rotacional del vehículo para determinar la orientación (Sección 4.4), esto es con el fin de determinar el rumbo de la aeronave y dirigirla al punto geográfico deseado de forma controlada. Adicionalmente, se tiene el cálculo de la distancia (Sección 4.3.1) para determinar la velocidad de avance en el movimiento de traslación y definir la llegada del vehículo a la coordenada final. El hardware utilizado se presenta en el capítulo 2 referente a las características de la aeronave, en el capítulo 5 se describe el circuito electrónico encargado de la adquisición de las señales e información, además se encarga de la generación de señales para las acciones de movimiento y monitoreo. Finalmente, se determinan los errores del sistema y la funcionalidad del algoritmo (Capítulo 6 y 7), se expone el comportamiento rotacional del vehículo y la precisión al llegar a la coordenada deseada.
dc.description.abstractenglishThis document describes the design and implementation of an algorithm that generates trajectories of an unmanned air vehicle propelled by four rotors: a quadrotor. This process uses the global position provided by the GPS and the physical structure orientation. The purpose is to get a path, as linear as possible from an initial geographical coordinate to a final coordinate, destination or set point. A study was carried out on the adequate motion routine to execute the aerial missións and trajectories. This exploration led to the decisión to decompose the movement into two motions: orientation and translation. Secondly, an analysis of the rotational behavior is made to get the orientation (Section 4.4), and determine in this way the course of the aircraft and its further direction to the desired geographical point, in a controlled way. Additionally, the distance Is calculated, (Section 4.3.1) para determinar la velocidad de avance en el movimiento de traslacién y definir la llegada del vehículo a la coordenada final. along with the velocity of the translational motion, to define the vehicle arrival to the final coordinate. The hardware is presented in chapter2 which describes the aircraft characteristics. Chapter 5 details the signal acquisition circuit and the handling of signal generation to produce motion and monitoring actions. Finally, the systems errors and the algorithm functionality are determined (Chapter 6 y 7), along with a description of the aircraft rotational behavior and the precisión of the vehicle when arriving to the desired coordinate.
dc.description.degreelevelPregrado
dc.description.degreenameIngeniero Electrónico
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/29293
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programIngeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectUav (Unmanned Aerial Vehicle)
dc.subjectQuadrotor
dc.subjectAlgoritmo De Traslación
dc.subjectTrayectorias Aéreas
dc.subjectGps.
dc.subject.keywordUav (Unmanned Aerial Vehicle)
dc.subject.keywordQuadrotor
dc.subject.keywordAlgorithm Of Traslation
dc.subject.keywordAerials Trajectory
dc.subject.keywordGps.
dc.titleDiseño e implementación de un algoritmo de rutas para el vuelo de un quadrotor
dc.title.englishDesign and implementation of a route algorithm for the fligth of a quadrotor .
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
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Ingeniería Electrónica