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Diseño y construcción de un prototipo experimental de robot escalador semiautónomo para inspección en una palma

Resumen

Este proyecto surge de la necesidad de generar conocimiento en el campo de la robótica móvil, más específicamente en robots con mecanismos caminantes escaladores, cumpliendo de esta manera con una de las misiones de la Universidad Industrial de Santander en el aporte de material científico a la sociedad. Para este propósito se investigó el estado del arte en esta área del conocimiento y se diseñó y construyó un prototipo de robot escalador de árboles capaz de realizar secuencias de avance de manera semiautónoma. El diseño consiste en un hexápodo inspirado en algunos insectos, cuyas patas poseen dos grados de libertad y son accionadas por actuadores rotativos. El proceso de construcción del prototipo se lleva a cabo en su totalidad en la Universidad Industrial de Santander mediante el uso de las maquinas- herramientas existentes en el taller de mecánica de la escuela de ingeniería mecánica. Para permitir una buena relación potencia- peso que permita al prototipo su ascenso vertical en la superficie de prueba, se diseña el prototipo con materiales livianos como el aluminio y el acrílico ya que son materiales de fácil consecución en el área de Santander. El circuito de control fue diseñado de manera que este se acople al prototipo permitiendo una mayor robustez y confiabilidad mientras el robot se encuentra en operación.