Diseño y construcción de un prototipo experimental de robot escalador semiautónomo para inspección en una palma

González Lizcano, Javier Armando; Zapata López, Oscar Yesid

Publicación:
Diseño y construcción de un prototipo experimental de robot escalador semiautónomo para inspección en una palma

dc.contributor.advisor	Borras Pinilla, Carlos
dc.contributor.author	González Lizcano, Javier Armando
dc.contributor.author	Zapata López, Oscar Yesid
dc.date.accessioned	2024-03-03T20:06:23Z
dc.date.available	2013
dc.date.available	2024-03-03T20:06:23Z
dc.date.created	2013
dc.date.issued	2013
dc.description.abstract	Este proyecto surge de la necesidad de generar conocimiento en el campo de la robótica móvil, más específicamente en robots con mecanismos caminantes escaladores, cumpliendo de esta manera con una de las misiones de la Universidad Industrial de Santander en el aporte de material científico a la sociedad. Para este propósito se investigó el estado del arte en esta área del conocimiento y se diseñó y construyó un prototipo de robot escalador de árboles capaz de realizar secuencias de avance de manera semiautónoma. El diseño consiste en un hexápodo inspirado en algunos insectos, cuyas patas poseen dos grados de libertad y son accionadas por actuadores rotativos. El proceso de construcción del prototipo se lleva a cabo en su totalidad en la Universidad Industrial de Santander mediante el uso de las maquinas- herramientas existentes en el taller de mecánica de la escuela de ingeniería mecánica. Para permitir una buena relación potencia- peso que permita al prototipo su ascenso vertical en la superficie de prueba, se diseña el prototipo con materiales livianos como el aluminio y el acrílico ya que son materiales de fácil consecución en el área de Santander. El circuito de control fue diseñado de manera que este se acople al prototipo permitiendo una mayor robustez y confiabilidad mientras el robot se encuentra en operación.
dc.description.abstractenglish	This project arises from the need of generating knowledge in the mobile robotic field, more specifically in walking and climbing robots, fulfilling one of the missións of the Universidad Industrial de Santander providing scientific material to the society. For this purpose the state of the art was investigated and an experimental prototype of a semiautonomous climbing robot capable to do semiautonomous advance sequences was designed and built. The design consists in an insect-inspired hexapod, which have two degrees of freedom per leg and actuated by rotary actuators. The whole construction process was done at the Universidad Industrial de Santander by using the machine tools of the mechanical engineering school. In order to have a good weight power rate so the prototype can vertically climb the test surface, it was designed with light materials such as aluminum and acrylic which are easily founded in Santander The control circuit was designed to be joined to the prototype; it allows a big sturdiness and reliability while the robot is working.
dc.description.degreelevel	Pregrado
dc.description.degreename	Ingeniero Mecánico
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.instname	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponame	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourl	https://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.uri	https://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/29020
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Industrial de Santander
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.program	Ingeniería Mecánica
dc.publisher.school	Escuela de Ingeniería Mecánica
dc.rights	http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommons	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.license	Attribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subject	Robot
dc.subject	Escalador
dc.subject	Arboles
dc.subject	Hexápodo
dc.subject	Semiautónomo
dc.subject.keyword	Robot
dc.subject.keyword	Climbing
dc.subject.keyword	Trees
dc.subject.keyword	Hexapod
dc.subject.keyword	Semiautonomous
dc.title	Diseño y construcción de un prototipo experimental de robot escalador semiautónomo para inspección en una palma
dc.title.english	Design and construction of an experimental prototype of a semiautonomous climbing robot for inspecting a palm tree
dc.type.coar	http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversion	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.local	Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
dspace.entity.type	Publication