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Diseño e implementación de la tarjeta para control de robot puma ma2000

Resumen

En la actualidad el diseño de sistemas empotrados ha tomado un ritmo acelerado que implica que cada decisión sea critica en la salida de un producto al mercado, esto se ha producido debido a la demanda de este tipo de sistemas en la industria, educación, así como para el uso personal. Uno de las aplicaciones que ha mostrado un crecimiento acelerado en los últimos tiempos, son las plataformas para control de sistemas físicos. En este documento se muestra el diseño e implementación de un sistema empotrado prototipo para el control de un brazo robótico tipo PUMA de seis grados de libertad, referencia MA 2000 de la empresa TecQuiment LTD. En el capitulo 1 se muestra la iniciativa que hizo posible este trabajo y los respectivos objetivos que se plantearon al inicio del proyecto. En el capitulo 2 se encuentra una recopilación de información valiosa a la hora de diseñar un sistema empotrado. En el capitulo 3 se muestra el diseño del prototipo y de cada uno de los componentes que hacen parte de este. En el capitulo 4 se encuentran consignadas las pruebas realizadas que permitieron la validación de cada uno de los módulos diseñados. Finalmente en el capitulo 5 se presentan las conclusiones del trabajo realizado y las recomendaciones para trabajos futuros. Adicionalmente se incluyen anexos con información sobre RTOS disponibles hasta la fecha de realización del proyecto en el mercado, esquemáticos que ilustran los elementos hardware adicionales que permiten el funcionamiento del sistema inmerso dentro de la FPGA, así como los códigos utilizados más relevantes a la hora de realizar las pruebas.