Diseño e implementación de la tarjeta para control de robot puma ma2000

Beltrán Garavito, Nicolas Fernando; Medina Rojas, David Miguel

Publicación:
Diseño e implementación de la tarjeta para control de robot puma ma2000

dc.contributor.advisor	Ramon Suarez, Jorge Hernando
dc.contributor.advisor	Villamizar, Rodolfo
dc.contributor.author	Beltrán Garavito, Nicolas Fernando
dc.contributor.author	Medina Rojas, David Miguel
dc.date.accessioned	2024-03-03T18:42:50Z
dc.date.available	2011
dc.date.available	2024-03-03T18:42:50Z
dc.date.created	2011
dc.date.issued	2011
dc.description.abstract	En la actualidad el diseño de sistemas empotrados ha tomado un ritmo acelerado que implica que cada decisión sea critica en la salida de un producto al mercado, esto se ha producido debido a la demanda de este tipo de sistemas en la industria, educación, así como para el uso personal. Uno de las aplicaciones que ha mostrado un crecimiento acelerado en los últimos tiempos, son las plataformas para control de sistemas físicos. En este documento se muestra el diseño e implementación de un sistema empotrado prototipo para el control de un brazo robótico tipo PUMA de seis grados de libertad, referencia MA 2000 de la empresa TecQuiment LTD. En el capitulo 1 se muestra la iniciativa que hizo posible este trabajo y los respectivos objetivos que se plantearon al inicio del proyecto. En el capitulo 2 se encuentra una recopilación de información valiosa a la hora de diseñar un sistema empotrado. En el capitulo 3 se muestra el diseño del prototipo y de cada uno de los componentes que hacen parte de este. En el capitulo 4 se encuentran consignadas las pruebas realizadas que permitieron la validación de cada uno de los módulos diseñados. Finalmente en el capitulo 5 se presentan las conclusiones del trabajo realizado y las recomendaciones para trabajos futuros. Adicionalmente se incluyen anexos con información sobre RTOS disponibles hasta la fecha de realización del proyecto en el mercado, esquemáticos que ilustran los elementos hardware adicionales que permiten el funcionamiento del sistema inmerso dentro de la FPGA, así como los códigos utilizados más relevantes a la hora de realizar las pruebas.
dc.description.abstractenglish	Nowadays embedded systems have got an exponential growing that makes critica’ each desition in order to get a good release of a product into market. This growing is due the rising market demand of these kind of products in industry, education and in personal consume. Control cards for physical systems is one of the application that ha most grown its market demand. In this project the design and implementation of an embedded system to contro a MA2000 PUMA robotic arm with six degrees of freedom, manufactured by TecQuipment LTD, is developed. The initiative that made this work possible and the definition of the objetives o: the whole project are shown at Chapter 1. The most relevant documental information in order to design an embedded system is collected in Chapter 2. Chapter 3 describes the design of the prototype and its main modules. In Chapter 4 it can be found the main test to validate each module and the total system. Finally the conclusions of the present proyect and the advices for future works are referenced in Chapter 5. Aditionally, some annexes are added to give information like: Actual RTOS availability in the market at project development time, work schemes of the additional hardware that allows the embedded system to work in an FPGA architecture, and the main testing codes. 4Research Project to qualify for the Electronic Engineering degree
dc.description.degreelevel	Pregrado
dc.description.degreename	Ingeniero Electrónico
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.instname	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponame	Universidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourl	https://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.uri	https://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/25524
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Industrial de Santander
dc.publisher.faculty	Facultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.program	Ingeniería Electrónica
dc.publisher.school	Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rights	http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommons	Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.license	Attribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subject	Sistema Empotrado
dc.subject	FPGA
dc.subject	RTOS
dc.subject	CPU
dc.subject	Robot tipo PUMA
dc.subject	PID
dc.subject	Aritmética Distribuida.
dc.subject.keyword	Embedded System
dc.subject.keyword	FPGA
dc.subject.keyword	RTOS
dc.subject.keyword	CPU
dc.subject.keyword	PUMA Robot
dc.subject.keyword	PID
dc.subject.keyword	Distributed Arithmetic.
dc.title	Diseño e implementación de la tarjeta para control de robot puma ma2000
dc.title.english	Design and Implementation of the MA2000 PUMA Robot Control Card?
dc.type.coar	http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversion	http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.local	Tesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregrado
dspace.entity.type	Publication