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Diseño y construcción de una plataforma experimental (de péndulo invertido lineal) como herramienta de investigación y desarrollo para el laboratorio de sistemas dinámicos, ingeniería de control y robótica

Resumen

Dado que los sistemas de control contribuyen con el desarrollo de la tecnología y actualmente la ingeniería de control es aplicada en numerosas áreas tales como robótica, automatización, diseño, entre otras, para solucionar problemas en la industria. Por esta razón es importante conocer los principios de operación para adquirir la capacidad de aplicarlos a sistemas dinámicos. Un caso particular de sistemas de control, es el péndulo invertido, el cual es la base para aplicar diferentes técnicas de control y estudiar la aplicación de estas a otros sistemas más complejos. Este proyecto aporta a la escuela de ingeniería mecánica de la Universidad Industrial de Santander una plataforma experimental de péndulo invertido con una interfaz de labview, como herramienta de carácter académico para analizar, comprender y concluir aspectos relacionados con el sistema de control clásico PID y sistema de control moderno en espacio de estados. Para las personas que estudien ingeniería de control en esta plataforma, está disponible la posibilidad de proponer la aplicación de otros algoritmos de control y buscar aplicaciones en donde este sistema sea útil para estudiar el comportamiento de las mismas. Se concluyó que el sistema de control moderno basado en espacio de estados, proporciona un mejor comportamiento que el sistema de control PID en lo referente a estabilidad.