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Diseño y construcción de una plataforma robótica cooperativa basada en el sistema embebido primer 2 para la gestión de inventarios

Resumen

La robótica cooperativa nace como posible solución para problemas complejos mediante el uso de diferentes agentes cooperativos que mediante la interacción entre estos y entre los agentes con el medio, logran cumplir con la ejecución de tareas complejas. Este trabajo presenta el proceso de diseño y construcción de tres robots móviles que interactúan de forma cooperativa para la gestión y manejo de inventarios, en donde cada uno cuenta con un PRIMER 2 como sistema de control central, el cual a su vez ejecuta las aplicaciones de control y gestión de inventarios sobre un sistema operativo embebido. En cuanto al diseño electrónico, cada agente o robot, cuenta con un coprocesador encargado del intercambio de información entre el PRIMER 2 y los sensores; el sistema hace uso de tecnología RFID para ubicación dentro de la bodega, un arreglo de sensores en disposición de ¨scanner¨ para la navegación y un modulo de comunicación inalámbrica ZigBEE para la transferencia de información entre los agentes y el usuario mediante una red MESH. En cuanto al diseño mecánico, lo más relevante, recae en el diseño y construcción de ruedas MECANUM para brindarle al robot la habilidad de movimiento holonómico. 1