Diseño y construcción de un prototipo experimental de un vehículo eléctrico autobalanceado unipersonal veau
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Date
2011
Advisors
Evaluators
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Publisher
Universidad Industrial de Santander
Abstract
Este Documento presenta la fase inicial del desarrollo de un Vehículo Eléctrico Autobalanceado Unipersonal, el cual tiene como característica principal el uso de dos ruedas concéntricas (paralelas), una a cada lado, generando en el sistema un estado de equilibrio inestable, el cual es controlado por la implementación de un filtro PID, el sistema automático acciona los motores acoplados a cada una de las ruedas, de acuerdo a la inclinación que el usuario produzca sobre el vehículo. Este vehículo es el primero de este tipo de dispositivos en el país, por lo que fue fundamental realizar un análisis dinámico utilizando herramientas computacionales de simulación como matlab- simulink, para poder conocer el comportamiento, y variables de estado que definen el control del vehículo, este análisis nos permitió hacer una selección de los dispositivos que componen el hardware que al integrarlo con el software, se creó una unidad de control robusta confiable y eficiente. El objetivo final del proyecto es crear un vehículo que tenga un impacto favorable respecto a los problemas de tráfico y contaminación que se presentan en las grandes ciudades, además este vehículo es una solución directa a los problemas de movilidad que tienen un gran porcentaje de personas que presentan capacidades motoras disminuidas, como personas que han sufrido lesiones de medula espinal o accidentes.
Description
Keywords
Autobalanceado, Control, Capacidades disminuidas, Eléctrico.