Control robusto de la dinámica de un robot manipulador, considerando incertidumbre paramétrica
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Date
2015
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Universidad Industrial de Santander
Abstract
En el presente trabajo de investigación de maestría, se aborda el problema de diseño y simulación de los controladores de las posiciones articulares correspondientes a la cintura, hombro y codo de un brazo robótico MA2000 de seis grados de libertad, usando las técnicas de diseño robusto QFT y . Para ello se obtiene el modelo dinámico no lineal, a partir del método de ajuste de curvas por medio de la medición experimental de las variables de posición. Empleando las series de Taylor, el modelo no lineal es transformado en un modelo lineal con incertidumbre paramétrica para un rango de operación del robot. El desempeño numérico de estos controladores es comparado con los resultados obtenidos por controladores PID sintonizados e implementados en cada articulación previamente. Finalmente, se implementan los controladores robustos que presentan mejor desempeño en las simulaciones. El objetivo del diseño fue mejorar el desempeño dinámico del brazo manipulador con respecto al controlador PID en cuanto a precisión y rapidez, considerando incertidumbre paramétrica y no linealidades, y obtener conclusiones significativas concernientes al desempeño de controladores robustos en manipuladores robóticos. Los resultados experimentales evidencian la mejora significativa de la dinámica de los controladores robustos implementados frente a los PID sintonizados previamente. 1 Tesis de Maestría en Ingeniería
Description
Keywords
Identificación De Sistemas, Robot Manipulador, Control De Posición, Control Qft, Control H