Control robusto de la dinámica de un robot manipulador, considerando incertidumbre paramétrica

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dc.contributor.advisorVillamizar Mejía, Rodolfo
dc.contributor.authorCarreño Zagarra, José Jorge
dc.date.accessioned2024-03-03T22:03:59Z
dc.date.available2015
dc.date.available2024-03-03T22:03:59Z
dc.date.created2015
dc.date.issued2015
dc.description.abstractEn el presente trabajo de investigación de maestría, se aborda el problema de diseño y simulación de los controladores de las posiciones articulares correspondientes a la cintura, hombro y codo de un brazo robótico MA2000 de seis grados de libertad, usando las técnicas de diseño robusto QFT y . Para ello se obtiene el modelo dinámico no lineal, a partir del método de ajuste de curvas por medio de la medición experimental de las variables de posición. Empleando las series de Taylor, el modelo no lineal es transformado en un modelo lineal con incertidumbre paramétrica para un rango de operación del robot. El desempeño numérico de estos controladores es comparado con los resultados obtenidos por controladores PID sintonizados e implementados en cada articulación previamente. Finalmente, se implementan los controladores robustos que presentan mejor desempeño en las simulaciones. El objetivo del diseño fue mejorar el desempeño dinámico del brazo manipulador con respecto al controlador PID en cuanto a precisión y rapidez, considerando incertidumbre paramétrica y no linealidades, y obtener conclusiones significativas concernientes al desempeño de controladores robustos en manipuladores robóticos. Los resultados experimentales evidencian la mejora significativa de la dinámica de los controladores robustos implementados frente a los PID sintonizados previamente. 1 Tesis de Maestría en Ingeniería
dc.description.abstractenglishControl. Advances in computing, communications and electronics have enabled areas such as robotics has advanced significantly in recent decades. The use of robots in a number of applications has required large dynamic controllers with features such as repetitiveness, accuracy, stability, speed and robustness. In the present master thesis the problem of designing and simulating joint position controllers corresponding to the waist, shoulder and elbow of a robotic arm MA2000 with six degrees of freedom, through robust design techniques and QFT, is approached. The nonlinear dynamic model was obtained with the curve fitting of experimental measurements of the position variables. Afterwards, the model was transformed into a linear one with parametric uncertainty by using Taylor series, for an operating range of the robot. The performance of these controllers is compared with the results obtained by PID controllers tuned and implemented at each joint previously, and similarly robust controllers performed better in simulations are implemented.
dc.description.degreelevelMaestría
dc.description.degreenameMagíster en Ingeniería Electrónica
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.instnameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.reponameUniversidad Industrial de Santander
dc.identifier.repourlhttps://noesis.uis.edu.co
dc.identifier.urihttps://noesis.uis.edu.co/handle/20.500.14071/32355
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Industrial de Santander
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenierías Fisicomecánicas
dc.publisher.programMaestría en Ingeniería Electrónica
dc.publisher.schoolEscuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.licenseAttribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0
dc.subjectIdentificación De Sistemas
dc.subjectRobot Manipulador
dc.subjectControl De Posición
dc.subjectControl Qft
dc.subjectControl H
dc.subject.keywordSystems Identification
dc.subject.keywordRobot Manipulator
dc.subject.keywordPosition Control
dc.subject.keywordQft Control
dc.subject.keywordH
dc.titleControl robusto de la dinámica de un robot manipulador, considerando incertidumbre paramétrica
dc.title.englishRobust control of the dynamics of a robot manipulator, considering parametric uncertainty3
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
dc.type.hasversionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestria
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